机电工程学院-王庚祥导师介绍
王庚祥
副教授
硕，博士生导师
男
机电工程学院
柔性多体系统动力学；机械动力学；碰撞动力学；并联机器人；数值积分算法
wanggengxiang@xauat.edu.cn
教育背景：
2015.09-2017.09
联合培养博士University of Illinois at Chicago Mechanical and Industry Engineering
2012.03-2015.09
博士生西安理工大学机械设计及理论
2009.09-2012.03
硕士西安理工大学机械电子工程
2007.09-2009.06
本科西安理工大学机械设计与制造
工作经历：
2023.10~2025.10
欧盟玛丽居里学者/英国埃克塞特大学微型机器人实验室
2022.06~至今
副教授西安建筑科技大学机电工程学院
2020.06~2022.05
博雅博士后北京大学工学院（航空航天工程系）
2017.10~2019.12
讲师西安理工大学机械与精密仪器工程学院
王庚祥博士，2022年6月以长聘副教授入职西安建筑科技大学机电工程学院（博士生导师），2024年荣获陕西省“三秦英才”人才称号，2023年获得欧盟玛丽•居里学者人才基金资助，2020年06月至2022年05月以博雅博士后入职北京大学工学院航空航天系从事冲击动力学研究（合作导师：刘才山教授），2017年9月至2019年12月于西安理工大学机械与精密仪器工程学院任讲师，2017年7月获西安理工大学工学博士学位（导师：刘宏昭教授），2015年09月至2017年9月以联合培养博士生赴伊利诺伊大学芝加哥分校联培从事柔性多体系统的建模与仿真计算（合作导师：Ahmed A. Shabana）。
主持/参与国家自然科学基金面上与重点项目等7项课题；已在Chaos, Solitons and Fractals, Mechanical System andSignal Processing, International Journal of Mechanical Sciences, Mechanism andMachine Theory, Applied Mathematical Modelling, ASME Journal of Mechanical andRobotics, Journal of Sound and Vibration, 力学学报与机械工程学报等国内外著名期刊发表文章30余篇，以第一发明人授权1项国际发明专利，12项国家发明专利与4项实用新型专利。2018年获得陕西省科学技术二等奖（排名第二），2019年12月获得陕西省优秀博士论文，2021年9月获得北京地区广受关注学术论文奖。
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科研项目
1.国家自然科学基金，面上项目,12172004，多体系统碰撞动力学的能量耗散理论表征与实验研究,202201至202512,在研,主持.
2.陕西省科技厅,校企合作项目,GXYD14.5，基于并联机构的新型3D打印系统研制,201901至202012,结题,主持.
3.国家自然科学基金,重点项目,11932001,干沙类颗粒材料跨尺度力学性质研究,202001至202412,在研,参加.
4.国家国防科技工业局,重点项目,1193200,低冲分离装置分离过程动力学建模、分析与实验技术,201901至202112,在研,参加.
5.国家自然科学基金,面上项目,11972284,空间可展结构非光滑动力学系统局部能量耗散机理的保结构方法,202001至202312,在研,参加.
6.国家自然科学基金,面上项目,11572243,基于环境振动的非线性振动能量获取技术研究,201601至201912,参加.
7.国家自然科学基金,面上项目,51275404,考虑性能退化的机械系统动力学理论与实验研究,201301至201612,已结题,参加.
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研究成果
一、学术论文
2023-2024年度：
1. GengxiangWang, Zepeng Niu, Yang Liu, and Fuan Cheng. Two novel semi-analytical coefficients of restitution models suited for nonlinear impact behavior in granular systems. Powder Technology 452 (2025): 120501. (二区)
2. GengxiangWang*, Zepeng Niu, Fuan Cheng*, Yongjun Pan. Analysis of nonphysical attraction force and new coefficient of restitution based on a nonlinear viscoelastic contact model in cohesionless granular system, Mechanism and Machine Theory,2024 ,203: 1-23. (一区).
3.Gengxiang Wang*, Wanxun Jia, Fuan Cheng*, Paulo Flores. An enhanced contactforce model with accurate evaluation of the energy dissipation duringcontact-impact events in dynamical systems . Applied Mathematical Modelling,2024, 135: 51-72. (一区)
4. Gengxiang Wang*, Yang Liu, Caishan Liu, Development of a contact force model with a fluid damping factor for immersed collision events . Chaos, Solitons and Fractals, 2024, 178: 114292. (一区)
5. Gengxiang Wang*, Andrew Bickerdike, Yang Liu*, Antoine Ferreira. Analytical solution of a microrobot-blood vessel interaction model. Nonlinear Dynamics, 2024, 1-19. (二区)
6. GengxiangWang, Daolin Ma, Caishan Liu, and Yang Liu. Development of a compliant dashpot model with nonlinear and linear behaviors for the contact of multibody systems. Mechanical Systems and Signal Processing，185 (2023): 109785.(一区)
7.GengxiangWang*,ZepengNiu,YingFeng.Improved Craig–Bampton Method Implemented into Durability Analysis of Flexible Multibody Systems. Actuators2023,12,65120. https://doi.org/10.3390/act12020065.
2012年至2022年：
1.Gengxiang Wang*, Daolin Ma, Caishan Liu*, Yang Liu. Development of a Compliant Dashpot Model with Nonlinear and Linear Behaviors for the Contact of Multibody Systems . Mechanical Systems and Signal Processing, 2023, 185, 109785121. (一区)
2.王庚祥, 马道林, 刘洋, 刘才山*. 多体系统碰撞动力学中接触力模型的研究进展. 力学学报, 2022, 54(12): 3239-3266.
3.Gengxiang Wang, Matthias G. R. Faes, Fuan Cheng*, Tengfei Shi, Peng Gao*. Extension of dashpot model with elastoplastic deformation and rough surface in impact behavior . Chaos, Solitons and Fractals, 2022, 162, 112402117. (一区)
4.Gengxiang Wang, Caishan Liu*, Yang Liu. Energy Dissipation Analysis for Elastoplastic Contact and Dynamic Dashpot Models . International Journal of Mechanical Sciences, 2022, 221: 107214114. (一区)
5.Gengxiang Wang*, Liang Wang, Yuan Yuan. Investigation on Dynamics Performance of Multibody System with Rough Surface . Applied Mathematical Modelling, 2021, 104: 358-372. (一区)
6.Gengxiang Wang, Caishan Liu*. Nonlinear Wave in Granular Systems Based on Elastoplastic Dashpot Model . International Journal of Mechanical System Dynamics, 2021, 1(1): 132-142.
7.Gengxiang Wang*, Caishan Liu. Further Investigation on Improved Viscoelastic Contact Force Model Extended Based on Hertz’s Law in Multibody System . Mechanism and Machine Theory, 2020, 153: 124. (SCI: 000566908300003). (一区)
8.Gengxiang Wang, Liang Wang*. Coupling Relationship of the Nonideal Parallel Mechanism using Modified Craig Bampton Method . Mechanical Systems and Signal Processing, 2020, 141: 128. (SCI: 000529084500013). (一区)
9.Gengxiang Wang*, Liang Wang. Dynamics Investigation of Spatial Parallel Mechanism Considering Rod Flexibility and Spherical Joint Clearance . Mechanism and Machine Theory, 2019, 137: 83-107. (SCI: 000463885300006). (一区)
10.Gengxiang Wang*. Dynamics Analysis of Parallel Mechanism with Flexible Moving Platform Based on Floating Frame of Reference Formulation . ASME Journal of Mechanisms and Robotics, 2019, 11(4): 111. (SCI: 000473023700003).
11.Gengxiang Wang, Hongzhao Liu*. Three Dimensional Wear Prediction of Four Degrees of Freedom Parallel Mechanism with Clearance Spherical Joint and Flexible Moving Platform. ASME Journal of Tribology, 2018, 140(3): 114. (SCI: 000427516100016).
12.Gengxiang Wang*, Hongzhao Liu. Dynamics Model of 4SPS/CU Parallel Mechanism with Spherical Clearance Joint and Flexible Moving Platform. ASME Journal of Tribology, 2018, 140(2): 110. (SCI: 000423339800001).
13.Gengxiang Wang, Hongzhao Liu*, Peisheng Deng, Kaiming Yin, and Guanggang Zhang. Dynamic Analysis of 4SPS/CU Parallel Mechanism Considering Three Dimensional Wear of Spherical Joint with Clearance. ASME Journal of Tribology, 2017, 139(2): 021808-111. (SCI: 000395129300017).
14.Gengxiang Wang, Hongzhao Liu*. Dynamic Analysis and Wear Prediction of Planar Five Bar Mechanism Considering Multiflexible Links and Multi-clearance Joints. ASME Journal of Tribology, 2017, 139(5): 114. (SCI: 000406397500013).
15.Gengxiang Wang*, Hongzhao Liu, Peisheng Deng. Dynamics Analysis of Spatial Multibody System with Spherical Joint Wear. ASME Journal of Tribology, 2015, 137(2): 021605-110. (SCI: 000350461400015).
16.Gengxiang Wang*. Elastodynamics Modeling of 4SPS/CU Parallel Mechanism with Flexible Moving Platform Based on Absolute Nodal Coordinate Formulation. Proc IMechE Part C: J Mechanical Engineering Science, 2018, 232(21): 3843-3858. (SCI: 000446488400006).
17.Ahmed A. Shabana*, Gengxiang Wang, Shubhankar Kulkarni. Further Investigation on the Coupling Between the Reference and Elastic Displacements in Flexible Body Dynamics. Journal of Sound and Vibration, 2018, 427(4): 159-177. (SCI: 000432999600010). (二区)
18.Ahmed A. Shabana*, Gengxiang Wang. Durability Analysis and Implementation of the Floating Frame of Reference Formulation. Proc IMechE Part K: J Multibody Dynamics, 2018, 232(3): 295–313. (SCI: 000441038900001).
19.Ahmed A. Shabana*, Dayu Zhang, Gengxiang Wang. TLISMNI/Adams Algorithm for the Solution of the Differential/Algebraic Equations of Constrained Dynamical Systems. Proc IMechE Part K: J Multibody Dynamics, 2018, 232(1): 129-149. (SCI: 000429917500009).
20.Patel, M. D., Pappalardo, C., Gengxiang Wang, Ahmed A. Shabana*. Integration of Geometry and Small and Large Deformation Analysis for Vehicle Modelling: Chassis, and Airless and Pneumatic Tyre Flexibility. International Journal of Vehicle Performance, 2019, 5(1): 90-127.
21.Zhigang Zhang, Hongsheng Mao, Junjian Hou, Liangwen Wang, Gengxiang Wang. Development and Implementation of Model Smoothing Method in the Framework of Absolute Nodal Coordinate Formulation. Proc IMechE Part K: J Multibody Dynamics, 2021: 114.
22.王庚祥,刘宏昭.多体系统动力学中关节效应模型的研究进展[J].力学学报,2015,47(1):3150.(EI:20151000594312)
23.王庚祥,刘宏昭.考虑球面副间隙的4SPS/CU并联机构动力学分析[J].机械工程学报,2015,51(1):4351.(EI:20150500481929)
24.王庚祥,刘宏昭,邓培生.考虑球面副间隙的并联机构动力学模型[J].振动与冲击,2014,33(10):4349.(EI:20142417824854）
25.王庚祥,刘宏昭,龚春园,等.考虑关节摩擦效应的并联机构动力学分析[J].农业机械学报,2013,44(11):308315.(EI:20135017076066）
26.王庚祥,原大宁,刘宏昭,等.空间4SPS/CU并联机构运动学分析[J].农业机械学报,2012,43(3):207212.(EI:20121814987974）
27.王庚祥,刘宏昭,原大宁.空间4SPS/CU并联机构的受力分析[J].农业工程学报,2012,28(22):3038.(EI:20125115818520)
28.王庚祥,刘宏昭,原大宁.一种新型3SPS/CR并联机构及其优化设计[J].机械科学与技术,2012,31(7):10941099.
29.王庚祥,刘宏昭,原大宁.过约束与局部自由度对机构关节约束反力可解性的影响[J].机械科学与技术,2014,33(6):798801.
二、授权专利（国际发明专利1项，发明专利14项，实用新型4项）
1.王庚祥,秦潘潘.一种基于圆柱坐标系的重型轮胎装配系统[P].发明专利.授权号:CN110239277B.(2022)
2.GengxiangWang,PengfeiLi,KaiheWei.Variablesize Fully Automatic 3D Printing System Based on Cylindrical Coordinate System[P] United States Patent,NO.12670022US.(2022)
3.王庚祥,李鹏飞,韦凯鹤.一种基于圆柱坐标系的3D打印系统[P].发明专利.授权号:CN110142963B.(2021).
4.王庚祥,韦凯鹤,刘超.基于龙门式变尺寸全自动的3D打印系统[P].发明专利.授权号:CN110142964B.(2021).
5.王庚祥.一种基于圆柱坐标系的变尺寸全自动3D打印系统[P].发明专利.授权号:CN110134119B.(2021).
6.王庚祥.一种基于球坐标系的4D打印系统[P].发明专利.授权号:CN110193928B.(2021).
7.王庚祥,韦凯鹤,宁毅恒.基于6PSS并联机构的3D打印系统[P].发明专利.授权号:CN109049702B(2021)
8.王庚祥,王博.一种基于多极坐标系的3D打印机[P].发明专利.授权号:CN110341190B.(2021).
9.王庚祥,韦凯鹤.一种基于螺旋线的3D打印系统[P].发明专利.授权号:CN109263046B.(2021).
10.王庚祥,韦凯鹤.基于螺旋线的6D打印系统[P].发明专利.授权号:CN109367002B.(2020).
11.王庚祥,韦凯鹤.基于四自由度并联机构的圆柱形6D打印系统[P].发明专利.授权号:CN109367001B.(2020).
12.王庚祥,韦凯鹤.基于6自由度并联机构的圆柱形6D打印机系统[P].发明专利.授权号:CN109367003B.(2020).
13.王庚祥,韦凯鹤.基于4PSS/PS并联机构的3D打印系统[P].发明专利.授权号:CN109049700B.(2020).
14.王庚祥,韦凯鹤.一种4D打印装置及系统[P].实用新型.授权号:CN209257487U.(2019).
15.王庚祥,韦凯鹤.一种基于极坐标系下的3D打印装置及系统[P].实用新型.授权号:CN209257488U.(2019).
16.王庚祥,韦凯鹤.一种改进的3D打印系统[P].实用新型.授权号:CN208993106U.(2019).
17.王庚祥,韦凯鹤,宁毅恒.一种结合6自由度并联机构的3D打印系统[P].实用新型.授权号:CN208993103U.(2019).
18.原大宁,王庚祥,刘宏昭.汽车轮胎装配系统[P].发明专利.授权号:CN102211710B.(2013).
19.张亚光,王庚祥.一种洗涤桶及洗涤方法[P].发明专利.授权号:CN103556430B.(2016).
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学校介绍
西安建筑科技大学坐落在历史文化名城西安，南眺驰名中外的唐代大雁塔，北临举世闻名的明代长安城墙。学校总占地4300余亩，校园环境优美，办学氛围浓郁。学校办学历史源远流长，其办学历史最早可追溯到始建于1895年的北洋大学，积淀了我国近代高等教育史上最早的一批土木、建筑、环境类学科精华。1956年，在全国第三次高等学校院系调整时由原东北工学院、西北工学院、青岛工学院和苏南工业专科学校的土木、建筑、环境类系（科）整建制合并而成，时名西安建筑工程学院。1959年和1963年，曾先后易名为西安冶金学院、西安冶金建筑学院。1994年3月8日，经国家教委批准，更名为西安建筑科技大学，是公认的中国最具影响力的土木建筑类院校之一及原冶金部重点大学。
西安建筑科技大学继承和发扬了百余年来所形成的专业优势，经过并校50余年来历代建大师生的不懈拼搏，现已发展成为了一所具有深厚文化底蕴，浓郁学术氛围，优美校园环境，并在国内外享有较高声誉的，以土木、建筑、环境、材料学科为特色，工程学科为主体，兼有文、理、经、管、艺、法等学科的多科性大学。学校现有16个院（系），60个本科专业面向全国第一批招生，有权招收保送生，实行本硕连读。除建筑学、城市规划和景观学三个专业为五年学制外，其它本科专业均为四年制，建筑学、城市规划、土木工程、环境工程、建筑环境与设备工程、工程管理、材料科学与工程、给水排水工程、艺术设计9个专业为国家级特色专业。建筑学、城市规划、土木工程、建筑环境与设备工程、环境工程、工程管理、交通工程、给水排水工程、环境科学、冶金工程、材料科学与工程、信息管理与信息系统、艺术设计、社会体育（体育建筑管理）、会计学等15个本科专业为陕西省特色专业。学校现有国家高等学校教学指导委员会成员18人。
学校现有教职工2600余名，其中，中国工程院院士4人，中国科学院院士1人，南非科学院院士1人，具有高级职称的教师、工程技术人员及研究人员近800名，形成了一支阵容整齐、结构合理、素质优秀、实力雄厚的师资队伍。目前，学校在校各类学生近40000人，其中本科生20000余人，研究生近6000人，职业技术学院、继续教育学院在册学生近14000人。
西安建筑科技大学是国务院首批批准有权授予博士、硕士和学士学位的单位。学校设立研究生院，现有一级学科博士点7个、二级学科博士点31个，一级学科硕士点25个、二级学科硕士点94个，硕士点基本涵盖学校所有本科专业。学校拥有建筑学、土木工程、环境科学与工程、材料科学与工程、城乡规划学、风景园林学和管理科学与工程7个博士后流动站，结构工程、环境工程、建筑设计及其理论三个学科为国家级重点学科。
半个多世纪以来，西安建筑科技大学铸就了“传承文明、创造未来、育材兴国、科技富民”的办学宗旨，形成了“自强、笃实、求源、创新”的校训和“为人诚实、基础扎实、作风朴实、工作踏实”的优良校风，先后为国家培养了21万余名德才兼备的栋梁之才，研发了大量高水平的科研成果，为国家经济社会建设和行业发展做出了突出的贡献。
近年来，学校以“提高教育教学质量求生存、狠抓学科建设上水平、优化资源配置求效益、深化体制改革促发展”为办学思路，全面实施校园建设工程、教育教学质量工程、学科建设工程、人才队伍建设工程、创新工程、文化建设工程等六大奠基工程，使得学校步入了和谐快速发展的道路，学校综合办学实力大大增强，相继实现了院士、国家重点学科、一级学科博士点、博士后流动站与博士点数、硕士点数、学校综合排名、校园面积、年经费到款额等衡量学校办学层次重要指标零的突破或翻番。学校顺利入选教育部首批“卓越工程师教育培养计划”实施学校、全国64所“研究生专业学位教育综合试点单位”、“国家高水平大学公派研究生项目平台和优秀本科生国际交流项目实施院校”，荣获全国50所“工程硕士教育创新院校”和全国60所“毕业生就业典型经验高校”。2011年，学校被中共中央授予“全国先进基层党组织”荣誉称号。
“十二五”期间，学校将乘科教兴国、西部大开发的春风，全面贯彻落实《国家中长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》和《陕西省贯彻<国家中长期教育改革和发展纲要（2010-2020年）>实施意见》，坚持“传承文明、开创未来、育材兴国、科技富民”的办学宗旨，坚持“提高教育教学质量求生存，狠抓学科建设上水平，优化资源配置求效益，深化体制改革促发展”的总体发展思路，抢抓机遇，迎难而上，振奋精神，开拓进取，努力创建特色鲜明的国际知名国内高水平大学。
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西安建筑科技大学2014年研究生学费及奖助学金政策
学校从2008年开始面向统招硕士、博士实行研究生奖助学金政策。对于在入学考试中综合成绩优秀的学生，学校按照一定的比例，给予免去学费一半或全部的学业奖学金。此外，统招研究生还可参加优秀奖学金的评定，按照学位层次及评定等级的不同，可享受100元/月至400元/月不等的优秀奖学金。同时学校还设有金诚信奖学金、长江精工钢构奖学金、宝钢奖学金、西飞铝业建筑奖（助）学基金、高科集团·天地源奖学金、海螺奖学金等数十项社会企业奖学金。并设有研究生“三助”、研究生优秀论文奖等。
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